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DA200A 系列交流伺服系统是英威腾全新伺服产品，采用稳定的产品技术平台，增加直线、直驱电机控制专用算法，进一步提升了系统性能、鲁棒性、易用性，并提供了丰富的产品配置。搭配IMS20B电机组成的全新伺服系统更具性价比和产品竞争力，为行业发展提供更优质的运动控制方案。
* 适配丰富电机及反馈种类
• 支持旋转电机，直线电机（DDL），力矩电机（DDR）控制
• 支持增量式ABZ、多摩川、EnDat、BiSS-C、霍尔传感器
* 可选功能丰富
• 支持STO（Safe Torque Off），确保人身安全
• 标配动态制动，可实现快速停车，避免机械损伤和人员安全
• 支持全闭环应用，可外接负载端安装的编码器或光栅尺，降低机械传动背隙影响，提升机器终端定位精度。
• 支持内置电机抱闸输出，节省外接继电器及抱闸控制电路，减少潜在风险点。
* 易于整定优化
• 支持单参数整定优化，简单适应定位，插补等不同模式。
• 支持自动/手动陷波滤波器，搭载自动设定陷波滤波器功能，通过该陷波滤波器，可大幅降低因机械设备产生的异音和振动。
• 支持低频抑振，通过先进的低频振动抑制算法可有效克服低频机械共振及抑制长摆臂机构末端摆振现象。
DA200A | ||||
规格 | 说明 | |||
电源 | 220V系统输入电压 | 1 / 3 AC 200 … 240V (-15% - + 10%): 0.4 – 3 kW（2.8 – 13 A） | ||
400V系统输入电压 | 3 AC 380 … 440V (-15% - + 10%): 1.5 – 7.5 kW (5.5 – 21A) | |||
端口 | 控制信号 | 输入 | 脉冲 / CANOpen: 10路 DI EtherCAT: 7路DI 可进行信号功能分配的变更 | |
输出 | 4路DO 带载能力50 mA 可进行信号功能分配的变更 | |||
模拟量 | 输入 | 2路12bit模拟量输入（总线伺服无模拟量） | ||
输出 | 2路模拟量监控输出 （总线伺服无模拟量） | |||
脉冲信号 | 输入 | 差分输入 集电极开路输入 | ||
输出 | 差分输出（A+/A-、B+/B-、Z+/Z-） 集电极开路输出（A、B、Z） | |||
编码器 | CN2 | 2/4线绝对值编码器接口 | ||
CN5 | 增量编码器A/B/Z，霍尔传感器接口 | |||
通信功能 | USB | 1:1通信上位机软件 （标配Type-C接口） | ||
RS485 | 1:n通信（选配） | |||
CANopen | 1:n通信（选配） | |||
EtherCAT | 1:n通信（选配） | |||
PROFINET | 1:n通信（选配、开发中） | |||
功能安全 | STO | Safe torque off | ||
控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制； 4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换； 6、位置/转矩模式切换；7、CANopen模式； 8、EtherCAT模式 | |||
功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止； 3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等 | |
控制输出 | 定位完成输出等 | |||
脉冲输入 | 最大脉冲输入频率 | 光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps | ||
脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码 | |||
电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
滤波器 | 1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器 | |||
模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
制振控制 | 能抑制1~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
脉冲输出 | 1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 | |||
速度控制 | 控制输入 | 1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2； 3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等。 | ||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
速度指令 加减速调整 | 可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定 | |||
速度指令 滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
速度指令 零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制 | |||
转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定 | ||
速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
转矩指令 滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
转矩指令 零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制 | |||
内部位置 规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位 | ||
路径设定 | 1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间； 5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式 | |||
原点回归 | 1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号； | |||
保护 | 保护功能 | 缺相、过压、欠压、过流、过热、编码器断线、动态制动、存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大、制动电阻过载、驱动器过载等 | ||
动态制动 | 用于紧急停止功能，分为停机和故障停机两种场合。 | |||
保护及故障记录 | 1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 | |||
环境 | 工作温度 | 0~55°C（45~55°C时，降额80%） | ||
储存温度 | -20~70°C（不冻结） | |||
工作/储存湿度 | ≤90%RH（无凝露） | |||
IP等级 | IP20 | |||
海拔 | 海拔1000m以下 | |||
振动 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点） | |||
